伺服驱动器是实现机器人运动能力的核心部件，在机器人系统中的功能等同于人体的关节组织，因此又被称为“关节驱动器”。

1971年，早稻田大学加藤一郎教授成功研制出世界上第1台三维双足机器人WAP-3，该机器人可以实现静步行走，此举揭开了双足仿人机器人研制的序幕。

双足仿人机器人相对于传统轮式和履带式机器人有许多突出的特点，如双足仿人机器人具有地面适应性好、能耗小、工作空间大、双足或多足行走等优势，这些特点也对机器人的机械结构及驱动器有很高的要求。

双足仿人机器人驱动器的研究已有30多年历史，其类型和历史如图1所示，其研究进程中有3个关键事件：

1）1983年，早稻田大学研究的WL-10R机器人使用刚性驱动器TSA（traditional stiffness actuator）。自此双足仿人机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。

2）1995年，麻省理工学院的Pratt等人提出了弹性驱动器SEA（series elastic actuator）的概念，拉开了弹性驱动器研究的序幕。美国宇航局的机器人Valkyrie和意大利技术研究院的机器人Walk-Man都使用了弹性驱动器。

3）2016年，Wensing等提出了准直驱驱动器PA（proprioceptiveactuator）的概念,并将其应用于四足机器人Cheetah和双足机器人Hermes，准直驱驱动器成为最近几年研究的热点。

过去30多年驱动器技术的发展，主要集中在以下几方面：

1）驱动器和整机关系方面，经历了驱动器独立设计和整机融合的发展。

2）减速器方面，经历了大传动比减速器到小传动减速器的演变。

3）控制方面，经历了从位置控制到力位混合控制和阻抗控制的演变。

4）整体设计方面，经历了刚性驱动器到弹性驱动器和准直驱驱动器的发展。